Publicat

CURS MOTION CONTROL

Cursul se adresează studenţilor UNATC ”I.L. Caragiale” București.

Înscrierile se fac la adresa secretariat.cinetic@unatc.ro, în limita a zece locuri.

Prezența este obligatorie la toate ședințele.

Toate cursurile se vor ţine în sala multifuncţională CINETic în intervalul 10:00-14:00, pe 21 noiembrie 2018 și 27 noiembrie 2018

 

MODUL I – Definiţie și principii de funcţionare

MODUL II – Asamblarea și dezasamblarea sistemului

MODUL III – Masuri de precauţie și introducere în posibilităţile de motion control –

MODUL IV – Software-ul Flair Motion Control System

MODUL V – Curs practic operare FLAIR

MODUL VI – Curs practic operare FLAIR

 

 

MODUL I

Definiţie și principii de funcţionare

 

Definiţia motion control-ului:

Motion control înseamnă mişcare controlata prin motoare electrice cu acurateţea unui computer și este o ramura a roboticii ce se aplica în industriile de asamblare, print, textile, împachetare, semiconductori și cinematografie.

Ca sa înţelegem cum funcţionează sistemul de motion control vom trece în revista tehnologiile ce stau la baza arhitecturii acestuia:

– controllerul de mişcare care generează punctele , viteza (FLAIR)

– amplificatorul care traduce semnalul de la controller și face închiderea/deschiderea circuitelor (RIC)

– motorul/motoarele (stepper sau servo), pompele hidraulice, cilindreele pneumatice, actuatoarele liniare care traduc semnalele electrice în mişcări

– componentele mecanice care transforma mişcarea actuatorului în mişcarea dorita (pinioane, axe, şuruburile

– senzorii de feedback sau encoderele de detecţie optica (digitale) sau resolverele (analogice) sau generatoarele pentru Efectul Hall; oricare poate ajuta sistemul sa trimită viteza sau poziţia actuatoarelor controllerului de mişcare.

 

OPŢIONAL

Efectul Hall este un efect galvanomagnetic observat pentru prima dată de Edwin Herbert Hall în 1880. Acest efect constă în apariția unui câmp electric transversal (denumit câmp electric Hall EH) și a unei diferențe de potențial într-un metal sau semiconductor parcurse de un curent electric, atunci când ele sunt introduse într-un câmp magnetic, perpendicular pe direcția curentului. Este folosit în industria auto, mai ales la cutiile de viteza automate. În motion control, este folosit pentru a transmite controllerului poziţia exacta a pinioanelor.

Efectul Hall apare întotdeauna când un conductor sau un semiconductor, traversat de un curent electric, este supus acțiunii unui câmp magnetic perpendicular pe direcția curentului și se manifestă prin apariția unei tensiuni, denumită tensiune Hall.

Fie o lamelă străbătută de curentul I, care are o concentrație n în purtătorii de sarcină. Sub acțiunea câmpului magnetic, asupra fiecărui purtător de sarcină q va acționa forța F=q*v*B datorită căreia aceștia vor fi deviați după o direcție perpendiculară pe planul format de v și B. Între aceste fețe va apărea o tensiune Hall UH, care va crea un câmp EH=UH/b. Acest câmp dă naștere unei forțe FH=q*EH, care se opune deplasării purtătorilor, iar la echilibru cele două forțe fiind egale ca mărime, rezultă: qvB=qEH=qUh/b.

Exprimând pe I în funcție de concentrația în purtători de sarcină și de viteză acestora, adică: I=nqvab, se poate exprima valoarea lui v, care da: UH=BI/nqa.

Notând 1/nq=RH și denumind-o constanta Hall, se obține în final UH=RHBI/a.

Rezultă că din cunoașterea lui B,I și a se poate calcula valoarea constantei Hall, care permite să se determine concentrația în purtători de sarcină în cazul diverșilor conductori și semiconductori.

După semnul constantei Hall se poate determina natura purtătorilor de sarcină din conductori și semiconductori. Astfel, în cazul conductorilor și semiconductorilor de tip n, RH<o, în timp ce pentru semiconductori p, RH>0.

În cazul metalelor, purtătorii de sarcină fiind electronii liberi, constanta Hall ar trebui să fie negativă. Determinările experimentale dau însă în cazul unor metale valori negative pentru RH, în timp ce la alte metale dă valori pozitive pentru RH. Aceste rezultate nu trebuie înțelese în sensul că există metale la care purtătorii de sarcină sunt pozitivi, ci în cazul metalelor ce prezintă o constantă Hall pozitivă trebuie să se ia în considerare atât influența rețelei cristaline asupra mișcării electronilor liberi, cât și a deficitului de electroni din unele benzi energetice permise (cadmiu, cobalt, fier, zinc).

Un calcul mai riguros al constantei Hall, ținând cont de influența reţelei cristaline, dă o valoare puțin diferită în comparație cu cea dedusă mai sus: RH=A/nq, unde A este o constantă a cărei mărime depinde de structura cristalului și valoarea ei este cuprinsă între 1 și 2. În cazul unui semiconductor cu două tipuri de purtători de sarcină, se poate arăta că valoarea constantei Hall este dată de formula:

RH=pμ2p – nμ2n/e(pμp+nμn)2,

unde p și n sunt concentrațiile purtătorilor de sarcină pozitivă, respectiv negativă, iar μp și μn sunt mobilitățile purtătorilor.

Aplicații

Fie că este vorba de conductori metalici sau de semiconductori, tensiunea Hall poate să întrețină într-un circuit exterior un curent electric, ceea ce permite realizarea de generatoare Hall. De asemenea, efectul Hall poate fi folosit pentru măsurarea câmpurilor magnetice, obținându-se traductorii Hall.

Senzorii pe baza efectului Hall sunt folosiți pentru a măsura:

– Câmpurile magnetice;

– Intensitatea curenților electrici: senzori de curent.

– Senzorii de poziție fără contact, utilizată mai ales în automobile, pentru detectarea poziției față de un ax de rotație (cutie de viteze, …).

– Senzori Hall în sistemele de măsurare a vitezei în transportul feroviar.

– Senzori Hall sub tastatura instrumentelor muzicale moderne (organe, organe digitale, sintetizatoare), evitându-se astfel uzura, care este des întâlnită la comutatoarele electrice convenționale.

 

RIC – Root interface console

Acesta traduce semnalul de la controller și face închiderea/deschiderea circuitelor. Este absolut necesar ca aceasta conexiune sa se facă în sincron perfect cu controllerul (FLAIR), în caz contrar apar deficiente/glitch-uri.

În domeniul Sistemelor de control industriale, SERCOS este prima companie ce standardizează comunicarea intre dispozitivele de mişcare și cele de input/output.

Câteva tipuri de interfeţe ce suporta motion control: ETHERNET/IP, PROFINET IRT, ETHERNET POWERLINK și ETHERCAT.

 

Cele mai uzuale posibilităţi de control ale unei console sunt:

– controlul vitezei

– controlul poziţiei (point-to-point);

Metodele de control al poziţiei se bazează pe profilele de viteza ale unei mişcări (profilele triangulare, trapezoidale sau curbe în forme de S)

– presiune sau controlul forţelor

– controlul impedanţei (întâlnit în robotica manipulării obiectelor)

– angrenajul electronic (profilele camelor): poziţia unei axe secundare este legata matematic de poziţia unei axe principale.

 

SPECIFICAŢIILE RIG-ului MRMC MODULA:

 

BAZA – 34kg

COLOANA – 55kg

BRAŢUL – 35kg

CAPUL – 25kg

CONTRAGREUTĂŢI 100kg

INELUL ROTATIV – 35kg

 

Performante per axele sistemului:

Track – 3m/s

Lift – 0.75m/s (distanta parcurgere +3.3m la -0.25m)

Rotate – 40grade/s

Pan – 120grade/s

Tilt – 120grade/s

Sinele – grosime 2 inch, pentru rulmenţi de precizie

Greutatea maxima a camerei video – 35kg

Necesitate putere – monofazat 110/240V AC 50/60z

110 Volţi vor împinge Modula la jumătate din viteza.

Temperaturi funcţionare: 0-45 °C (32-113 °F)

Tolerante umiditate: 0% to 85% umiditate relativa, non-condens

Dimensions: Length (base only): 700 mm Length (base with track motor and rotation motor): 1022 mm Width (base without wheels): 680 mm Width (base with wheels) 900 mm Height: variable, depending on configuration

—————————————————————————————————–

LIFT-ul este operat de către o coloana telescopica cu şurub de precizie cu bile.

Root Interface Console face legătura intre PC și rig, în cazul nostru RT-12.

 

 

MODUL II

Asamblarea și dezasamblarea sistemului

 

Sistemele de motion control sunt sisteme mobile, relativ uşor de transportat datorita posibilităţii de a descompune rig-ul pe piesele principale, care sunt:

– rotile escalabile

– sinele

– baza

– inelul rotativ

– tureta

– cuşca de greutăţi

– riser-ul Mitchell (opţional) + Capul ULTI

– şurubul cu bile de LIFT

– braţul

– gatul de lebădă

– capul ULTI

– motorul de track

 

Ordinea asamblării (rig-ul se poate asambla pe roti și monta pe şina ulterior sau direct pe şina):

  1. Se pune baza pe şina
  2. Se aşează inelul rotativ
  3. Se montează tureta
  4. Se pune cuşca de greutăţi cu greutăţile
  5. Se montează braţul
  6. Se pune şurubul cu bile de LIFT
  7. Se montează gatul de lebădă
  8. Se aşează capul ULTI
  9. Se pune motorul de track
  10. Conectarea cablurilor

 

Montarea pe rulmenţi:

  1. Mutaţi sau rotiţi Modula într-o poziţie corecta fata de şina de track, la un capăt al şinelor. Motorul de track poate fi montat pe baza rig-ului de la început sau nu, în orice caz, pinionul acestuia trebuie sa fie pe partea dinţoasă a şinei de track.
  2. Rotiţi capacele roţilor pentru a ridica Modula destul de sus încât sa ajungă deasupra şinelor cu aprox. 7 cm.
  3. Mutaţi Modula la un metru peste sine.
  4. Glisaţi cei patru rulmenţi de la fiecare capăt al şinei și aduceţi-i sub cele patru colturi ale bazei.
  5. Lăsaţi Modula cu grija peste rulmenţi rotind capacele roţilor și asigurându-vă ca rulmenţii ajung sub colturile bazei (daca motorul de track este montat, aveţi grija ca pinionul sa nu se aşeze greşit pe şina de track – motorul de track pivotează din axul de montaj)
  6. Inseraţi și strângeţi cei patru rulmenţi la colturile bazei (s-ar putea sa trebuiască sa ridicaţi sau sa lăsaţi mai jos baza ca sa aşezaţi rulmenţii în aliniament)
  7. Ridicaţi rotile deasupra solului și scoateţi-le de pe baza scoţând cele doua pin-uri.

 

Montarea motorului de track:

  1. Deschideţi şurubul de ax al motorului situat pe baza rig-ului.
  2. Aşezaţi motorul de track pe axul acesta.
  3. Strângeţi şurubul de ax al motorului.
  4. Scoateţi şurubul de balama de pe ansamblul motorului de track (daca este stocat), sau luaţi-l din toolkit.
  5. Strângeţi şurubul de balama pe sub roata de priza.
  6. Aşezaţi şurubul de balama pe ansamblul motor și strângeţi, împerechind astfel roata de priza cu motorul de track.
  7. Strângeţi roata de priza astfel încât aceasta sa tina motorul de track presat de partea fina a şinei de track. Acest lucru tine pinionul ferm pe partea dinţoasă a şinei.
  8. Conectaţi cele doua cabluri pentru motor.
  9. Roata de priza are pe ansamblul ei senzori pentru detecţia limitelor (L) și a magneţilor Datum (D) de pe şina. Conectaţi aceşti senzori prin cablurile lor la conectorul LIMITS din junction box.
  10. Ataşaţi soricei pentru a tine cablurile cat mai departe de sine.

 

Montajul inelului rotativ pe baza:

  1. Trageţi motorul de rotaţie în afara bazei strângând şurubul de tensiune
  2. Lăsaţi inelul rotativ pe baza cu partea tăiată spre motorul de rotaţie.
  3. Asiguraţi inelul rotativ pe baza strângând cele patru şuruburi de sub baza.
  4. Deşurubaţi şurubul de tensiune al motorului de rotaţie pentru a cupla motorul de pinionul axei de rotaţie.

 

Montajul domului și riserului Mitchell pe baza:

Daca filmarea nu necesita mişcările de LIFT, ULTI-head-ul sau capul poate fi montat pe un trepied, pe baza, împreună cu riserul Mitchell și nişte încuietori pentru picioarele trepiedului, fara tureta sau inel rotativ.

  1. Puneţi încuietorile de trepied pe baza, cu găurile pentru trepied spre centrul bazei.
  2. Strângeţi încuietorile de trepied.
  3. Puneţi picioarele trepiedului în găurile încuietorilor.
  4. Pe fiecare încuietoare, trageţi bara de metal peste piciorul trepiedului
  5. Strângeţi fiecare şurub opritor peste picioarele trepiedului.

 

Montajul turetei pe inelul rotativ:

  1. Rotiţi tureta cu scobiturile spre motorul de rotaţie. Daca trebuie rotit inelul, strângeţi şurubul de tensiune pentru a debloca motorul de rotaţie.
  2. Aşezaţi tureta pe inel astfel încât cele doua scobituri lasă expuse cele doua puncte de montaj de pe inel.
  3. Inseraţii și strângeţi cele patru şuruburi pentru a tine tureta pe inelul rotativ, având în vedere sa folosiţi şurubul scurt în fata inelului rotativ.

 

Montajul cuştii de greutăţi pe inelul rotativ:

Este nevoie de aceasta în cazul în care se foloseşte braţul montat pe o tureta sau o coloana de lift. Coloana de lift este un cilindru elevator din trei segmente.

  1. În cazul turetei, desfaceţi putin trei dintre cele patru şuruburi ce ţin tureta pe inelul rotativ. Lăsaţi al patrulea şurub (din fata inelului rotativ) strâns.
  2. Montaţi cuşca de greutăţi aşezând-o pe deasupra turetei.
  3. Strângeţi cele trei şuruburi.
  4. Adăugaţi greutăţi în cuşca (Modula are nevoie de măcar patru greutăţi, lucru care depinde de greutatea capului sau a camerei folosite). O placa de greutate are 13kg.
  5. Este foarte important sa blocaţi greutăţile cu un nit.

 

Montajul braţului și a şurubului cu bila (lift) pe tureta

 

ATENŢIE!

Se recomanda folosirea unei mese pe roti care susţine capătul dinspre camera al braţului în timp ce strângeţi cele patru şuruburi pe tureta.

Şurubul cu bila se montează cu partea monobocului în jos pe tureta și sub punctul de montaj de pe brat. Acesta se ajustează prin doua şuruburi care se strâng la finalul montajului.

 

Montajul gatului de lebădă pe brat și a capului

Exista doua variante de montaj, în partea de sus sau în partea de jos a capătului braţului în cate patru şuruburi. Acest lucru facilitează poziţionarea Ulti-headului sau a oricărui cap în mod suspendat sau susţinut.

Este nevoie de un singur şurub cu disc pentru fixarea acestui ultim element din ansamblul Modula

 

Montajul şinelor de track

Șina se aşează în poziţia dorita, ferita de pereţi, tavan sau alte obiecte ale decorului care ar putea conduce rig-ul la accidente.

Picioarele şinelor sunt făcute în forma de şuruburi pentru o nivelare cat mai aproape de orizont.

Îmbinăturile şinelor trebuiesc corectate cu ajutorul unui rulment care ar trebui sa treacă fara efort de pe o şina pe cealaltă.

La capetele şinelor se montează cate un magnet de stabilire a limitelor de parcurgere ale rig-ului. Acestea sunt citite de către senzorii „LIMITS” de care vorbeam mai sus, la motorul de track.

Pentru a opri rig-ul sa iasă de pe sine exista și cate un opritor cu arc în fiecare capăt în caz de urgenta.

 

 

MODUL III

Masuri de precauţie și introducere în posibilităţile de motion control

 

Este foarte important, ca la orice sistem, sa se tina cont de aceste masuri de precauţie. Nivelul de siguranţă al operării sistemului este dat de către operator, de aceea acesta este responsabil tot timpul de orice se poate întâmpla în jurul sistemului, dar cata vreme următoarele reguli de baza sunt respectate, riscurile sunt mici:

  1. Întotdeauna ţineţi o persoana pregătită sa apese unul dintre butoanele de E-STOP cat sistemul este pornit.
  2. Întotdeauna fiţi atenţi la rig, nu la monitoarele de captura, în timp ce operaţi. Daca vreţi sa vedeţi filmarea, înregistraţi-o și apoi redaţi-o.
  3. Nu lăsaţi oameni sa stea pe sau lângă sistem decât daca este necesar filmării și aveţi grija ca ei sa ştie momentul în care rig-ul se va mişca.
  4. Întotdeauna instalaţi acele tampoane sau opritoare cu arc pe sine. Este recomandata și setarea limitelor în FLAIR pe fiecare axa.
  5. Ţineţi cont de spatele rig-ului și cum se roteşte pentru ca spatele braţului se va mişca opus braţului și va trebui sa păstraţi spatiu și pentru el.
  6. Închideţi sistemul de fiecare data când il părăsiţi sau cel putin dezactivaţi motoarele și apăsaţi E-STOP. Nu lăsaţi persoane neautorizate în preajma rigului.
  7. Întotdeauna testaţi mişcările la viteza mica și creşteţi-o în intensitate treptat (a se tine cont ca pre-roll-ul și post-rollu-ul creste cu pătratul vitezei, de exemplu daca dublezi viteza, mişcarea se va mari de patru ori.
  8. Anunţaţi întotdeauna cu răsunet ca sistemul se va mişca daca sunt actori sau membri ai echipei ce nu pot vedea tot timpul rig-ul.
  9. A nu se opera sistemul sub influenta băuturilor alcoolice, droguri, sau prescripţii fara acordul medicului.

 

Înainte de folosirea FLAIR trebuie sa trecem în revista celelalte componente ce ţin de operarea utilizatorului și posibilităţile de a controla sistemul prin diversele tipuri de controllere și device-uri.

 

  1. MOUSE-ul:

Click stânga – select, move axis +

Click mijloc – stop

Click dreapta – store, move axis –

 

  1. Trigger-box

Acest device se foloseşte pentru a trimite și a primi semnale de trigger sau sync intre dispozitive externe și Root interface console (RT-14 sau RT-12), care la randul ei este conectata la rig și la un PC cu Windows și Flair Motion Control Software.

Caracteristici:

Cinci output-uri de trigger cu comanda din FLAIR.

Trei input-uri ce facilitează comenzi în FLAIR (ex: play-stop)

Sincronizare – input pentru recepţie semnal sync de la o camera video către FLAIR și rig.

Trigger de camera – on/off

Facilităţi de a teste semnale de I/O pentru a testa componentele sistemului fara a fi nevoie sa conectaţi tot sistemul.

 

  1. Consola cu joystick

Ca orice controller, poate fi folosit pentru a reda mişcările mai fin, mai precis și în timp real. La el se pot ataşa controllere de focus, zoom, iris și pan-bars.

Caracteristici:

Înregistrare și playback mişcări, incluzând camera-sync – se pot crea puncte, reda și modifica axe.

Mişcări de la A la B – pentru a crea o linie curba fina intre cele doua puncte

Playback tip timelapse – pentru a înregistra o mişcare la viteza normala și apoi pentru a o reda încet, în tip stop-motion sau slow-motion.

Soft-limits – pentru a limita distanta parcursa de axe

Veocity-limits – pentru a asigura ca axele nu se blochează

Acceleration-limits – pentru a realiza o mişcare mai fina

Control axe lentile

 

  1. Sistemul MSA-20

Acesta este un sistem ce facilitează utilizarea sistemului fara FLAIR, mai exact controlează capul Ulti-head ca o telecomanda. „Redare și înregistrare manuala” mai poate fi numit;

 

  1. Handheld box (HHB)

Un joystick dublu și un panou de butoane programabile ce poate fi folosit pentru a mişca axele, adaugă puncte, reda mişcări și a opri de urgenta (E-stop). Este de mare folos când camera trebuie ajustata milimetric și operatorul nu poate sta la computerul FLAIR.

 

  1. Controllerul de focus – pentru operarea manuala a focus-ului și nu numai (track, lift, zoom)

 

  1. Controllerul de zoom – pentru operarea manuala a zoom-ului și nu numai (track, lift, focus)

 

  1. Pan-bars

Facilitează controlul natural al pan-ului și tilt-ului unui cap Ulti-head și se ataşează unui trepied standard.

 

  1. Grip-Sticks

Nişte bari din metal care măsoară forţele acţionate asupra lor pentru a mişca un motor în funcţie de acestea. Fiecare bara poate măsura forte în doua direcţii sau axe (pan și tilt, lift și rotate, track, extensie brat, montate pe model-movers sau control turntables, XY tables)

 

MODEL-MOVERS:

 

 

MODUL IV

Software-ul Flair Motion Control System

 

Flair este un software creat de către Mark Roberts bazat pe o arhitectura IP și folosind echipamente standard de rețelistică (fibra optica, cupru sau wifi) ce asigura sincronul intre PC și motoare în timp real.

PC-ul pe care operează Flair are un procesor performant pentru a face posibila comunicarea intre el și plăcile axelor care controlează unul sau mai multe motoare (axe). Aceasta caracteristică de distribuţie a controlului a simplificat numărul firelor și a facilitat funcţiunea motoarelor cu ajutorul a mai multor procesoare în paralel.

Fiecare placa de axa controlează poziţia a patru motoare (exista și placi cu mai multe axe) folosind metode de control computerizate și eliberând procesorul de stres, astfel ajutându-l sa calculeze generări de mişcări complexe și manipulări. Cu aceste procesoare numărul motoarelor controlate de Flair poate ajunge și pana la 128.

Flair funcţionează pe tablete, laptopuri, desktopuri sau rackmount-uri PC și recunoaşte actuatoare te tip stepper, AC/DC servo, RC servo, PWM, EtherCAT, CANopen/CAN bus, și Analog. Poate face conversia de la HD la SDI, compatibil cu tehnologia genlock, care face sincronul intre doua semnale video diferite, făcând posibil mixajul video-CGI.

Mişcările de motion control se fac în mai multe feluri: utilizând key-frame-uri, înregistrări din input-uri real-time sau importuri de fişiere Maya sau MotionBuilder. Mişcările pot fi vizualizate și în grafice 3D, 2D și sunt uşor de modificat. În timp ce poziţiile, vitezele și acceleraţiile unei axe pot fi editate individual, Flair are și funcţii avansate pentru a simplifica procesul de generare a unei mişcări complexe folosind „target tracking”.

Target tracking este un principiu de calcul al mişcării intre puncte prin măsurători în centimetri a distantelor fata subiect și punctele parcurse în spaţiul cartezian de către locul în care se formează imaginea în aparat (film-plate). Acest mod de programare a mişcării trebuie activat din meniul de control al Flair și are o coloana adresata intre coloana numărului de poziţie și coloana numărului de track.

 

Principiul de baza al axelor:

Mişcările se dictează pe rand, pe cate o axa. Combinarea axelor în aceeaşi mişcare este posibila în limitele puterilor de acceleraţie ale motoarelor.

Limitele:

Limita şinelor – cate un magnet amplasat pe şina de track la fiecare capăt.

Limita axelor – amperajul și numărul cartezian necesar pentru o utilizare în siguranţă a RIG-ului (E-STOP)

Înregistrarea .job:

Este nevoie de doua puncte pentru a face o mişcare, poziţia 1, poziţia 2 și timpul petrecut intre ele, calculat în fotograme. Cu cat numărul de fotograme este mai mic intre puncte cu atât mişcarea va fi mai rapida.

Calibrare axe și zero-ing:

Axele au nevoie de setări pentru acceleraţie, preroll, postroll, viteza și limita mai ales daca mişcarea este complexa.

Înainte de operare sau încărcare fişier .job aparatul se aşează în poziţie de statie, apoi prin comanda zero/home zero/all axes se automatizează limitele.

În funcţie de obiectiv, limitele axelor de focus și zoom necesita calibrare pentru evitarea stricăciunilor la acţionarea inelelor de către robot și, după aşezarea motorului pe obiectiv, se face în ordinea următoare: pornire axa(Flair); setare focus infinit; setare zero direct (Flair); închidere axa(Flair); setare focus infinit; deschidere axa și setare centimetri numerici(Flair); setare focus la jumătatea distantei; setare centimetri numerici(Flair); setare focus la minim; setare centimetri numerici la minim(Flair); save,apply,exit.

 

MODUL V

Curs practic operare FLAIR

MODUL VI

Curs practic operare FLAIR

 

 

1.Definiţie:

Motion control înseamnă mişcare controlata prin motoare electrice cu acurateţea unui computer.

2. Componente de baza:

baza

coloana

braţul

capul

cel putin opt motoare stepper pentru mişcările de track, rotation, lift, expand/arm, tilt, roll, focus, zoom, spoon.

şina

Root Interface Card

Windows PC

Flair

3. Principiu de funcţionare:

Optical encoding/analiza mişcării la nivel de micron pentru repetitivitate exacta

4. Operare Flair

5. CGI import/export

Mişcarea de camera virtuala din Maya sau C4D poate fi transpusa în mişcarea de motion control și invers.